A RD350 já era conhecida na metade da década de 70, quando ela causava sensação ao andar junto com a Honda CB750. De aparência pouco esportiva a antiga RD350, apelidada de "Viúva Negra", tinha muita potência e pouco peso. Mas ao se rever o passado da RD350 não é apenas na década de 70 que suas origens aparecem pela primeira vez, e sim muito antes, mais exatamente em 1957 no Japão, confundindo-se com a própria história da Yamaha.

A primeira Yamaha RD era exclusivamente para competições. Ela foi criada para competir no Campeonato Mundial de Velocidade de 1961 e se chamava RD48. Nessa época, o R significava Racing e o D significava a cilindrada de 250 cm³, embora a RD48 tivesse exatos 246 cm³. No ano seguinte, a nova RD56, de cilindrada um pouco maior, de 249 cm³ (56 x 50,7 mm) e câmbio de seis velocidades, passou a competir no mundial.

Nas ruas existiam dois modelos de passeio muito populares em todo o mundo, a Yamaha DS7 (DX250 no Japão) e a Yamaha R5 (RX350 no Japão). A R5 foi a Yamaha mais conhecida no Brasil no início da década de 70. Ela possuía um motor de alumínio de 349 cm³ com cinco janelas de transferência, e em 1972 a moto ganhou freio a disco dianteiro.

Da união dessas duas motocicletas nascia a linha RD, com a 250, a 350 e as menores RD90, RD125 e RD200. Mas foi a RD350, surgida em 1973 que conquistou definitivamente o coração dos brasileiros.

A sigla RD, nessa época, ficou mais conhecida como Road Double, uma alusão à motocicleta estradeira e ao motor de dois cilindros. Mesmo sem ser oficial essa interpretação da sigla RD era confirmada pela sigla de outra linha produzida paralelamente pela Yamaha, que tinha motor monocilindrico: as RS (Road Single).

A Yamaha RD350B veio em 1974. Tinha potência de 39 CV, câmbio de seis velocidades, cilindro com sete janelas de transferência e a nova válvula de palhetas no coletor de admissão. Em 1976, já fora do alcance dos brasileiros devido à proibição das importações, a RD se transformava em RD400, que tinha entre outras inovações um freio traseiro a disco. A RD400 recebia mais inovações: em 1979 ela se parecia cada vez mais com o modelo seguinte, de linhas arredondadas, roda de liga leve, 40 CV de potência e ignição eletrônica.